[8] En la Edad Media se llamaron sus miembros indiferentemente Estunega, Estuniga, Astunica, Stunica, Estúñiga, Stúñiga.
[9] Las zonas del Castillo y del pueblo han sido lugares de asentamientos humanos desde tiempos remotos, como lo atestiguan la gran cantidad de pinturas rupestres que se encuentran en sus alrededores.
Con los celtas se llamó Miróbriga Turdulorum y en la época de la dominación romana continuó siendo un poblado importante según indica el historiador, científico y naturalista romano Plinio que denominó la zona como insigne municipio.
El acceso está al final de una empinada y larga cuesta en su flanco oeste.
Se conservan pues, los tres cubos cilíndricos que defienden la zona más vulnerable del castillo por estar en la zona de menor cota y, como se decía, el lugar adonde llega la larga rampa de acceso.
Si las fuerzas atacantes pudieron entrar en el castillo, se disponía, y este lo tiene, de un parapeto hacia el interior de la fortaleza y formaban un pasillo las torres para poder hostiga a los que habían franqueado la entrada.