Debe su nombre a Carmelo Falco, un astrónomo amateur italiano.
1986 QR3 está situado a una distancia media del Sol de 2,302 ua, pudiendo alejarse hasta 2,497 ua y acercarse hasta 2,106 ua.
Su excentricidad es 0,084 y la inclinación orbital 4,744 grados.
Emplea 1275,90 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 4,812 km de diámetro y su albedo se estima en 0,4.