Sus padres eran Pedro Ignacio de Castro y Uricoechea, y Elisa Maldonado Merizalde, siendo su único hermano el político conservador Tadeo de Castro Maldonado.

Así mismo, Pedro de Castro era sobrino del político y militar José María de Uricoechea, tío del abogado y presidente interino Juan Agustín Uricoecha y padre del escritor Ezequiel Uricoechea.

Mamerta era nieta del abogado José Alejandro Osorio, alcalde de Bogotá y secretario del Interior para el presidente Simón Bolívar; y de Antonia Ricaurte Nariño, quien a su vez era hija de José Antonio Ricaurte, sobrina de Antonio Nariño y hermana de Trinidad Ricaurte, la madre del expresidente José Manuel Marroquín.

A su vez, Mamerta era sobrina de José Ignacio Osorio (casado con una prima de Isabel Orrantía Borda, esposa del expresidente Marco Fidel Suárez[2]​ y emparentada con el escritor José Eusebio Caro y el banquero José Joaquín Pérez Orrantía), de Matilde Osorio, esposa de José Manuel Marroquín, del médico Nicolás Osorio, y de Inés Osorio, casada con una nieta de Antonio Nariño y Magdalena Ortega.

Por esa misma línea, Mamerta era sobrina nieta del político Ignacio Gutiérrez Vergara (de otra prestigiosa familia bogotana), sobrino a su vez de Estanislao Vergara y Sanz de Santamaría