Sus abuelos maternos eran el conde Carlos de Valois y su segunda esposa, la emperatriz Catalina de Courtenay.
Debido a su juventud, la autoridad fue ejercida eficazmente por su madre Catalina de Valois hasta su muerte en 1346.
En ese momento Roberto heredó el trono del Imperio latino, y fue reconocido como emperador por los estados latinos de Grecia.
Sin embargo, el hermano menor de Roberto Felipe II de Tarento lo sucedió como heredero legítimo.
Roberto Murió en Nápoles y fue enterrado allí.