Ya antes de la ocupación musulmana (que tuvo lugar hacia 928-929) debía tener un nombre similar al actual, apareciendo citada en textos árabes como San Bitru o Sanfiro.
[1] Los orígenes de la localidad son remotos, y hay autores que la identifican ya en relación con el dominio cartaginés.
Prácticamente hasta inicios del siglo XIX la historia de Peñas de San Pedro ha estado en relación con su castillo-fortaleza, en cuya cumbre estuvo situada la localidad hasta que los tiempos más tranquilos permitieron que bajara a su actual localización.
Durante la Reconquista el castillo cobró importancia al acercarse a esas latitudes la frontera.
Años después, como consecuencia de la desamortización, el castillo pasó a manos particulares.
Esta importante obra pública hizo que aumentara en esa época la población y mejorara la situación económica de la localidad, aunque con el fin de la obra se produjo un "efecto rebote" con una importante emigración en pocos años.
La muralla del castillo ha sido restaurada y en su ladera se han construido viviendas de protección oficial (VPO) promovidas también por el ayuntamiento.
La visita prosigue en la primera planta en la que se encuentran varias salas perfectamente acondicionadas para la exposición.
Además, la colección incluye varios cálices del siglo XVIII ricamente decorados, un incensario con su naveta, copones, coronas y otros objetos utilizados para el culto religioso.
Por la cúpula, cuyas dimensiones concuerdan con la amplitud de la nave, la luz penetra resaltando los elementos arquitectónicos.
En los lunetos del presbiterio se encuentran santo Tomás de Villanueva y san Fulgencio.
En el centro del frontón puede verse una cartela coronada y rodeada de rocalla con una inscripción alusiva a la imagen titular: SPES / NOSTRA / SALVE.
Siete de ellos circundan el retablo y el octavo, que representa a la Virgen entre ángeles, es la boca porte, destinado a cubrir en los cambios litúrgicos la imagen central del retablo mayor y que en estos momentos se encuentra expuesto en una de las salas del museo.
Esta campana gorda incluye además una inscripción que reza “YO SOY LA MADRE DEL AMOR HERMOSO Y DE LA SANTA ESPERANZA”.
La tradición oral cuenta que en época indeterminada cayó desde lo alto de la torre, aunque sorprendentemente no se rompió y fue repuesta en su lugar.
La superficie del castillo la ocupaban, además, construcciones para los militares que lo habitaban, viviendas y cuarteles.
La muralla para su defensa es de origen islámico y, con una longitud superior a mil metros, rodeaba todo el castillo.
A la llegada al santuario se celebra la ofrenda de romero al Cristo del Sahúco, tras la cual los participantes en la romería se disponen a pasar un día de recreo en el campo; sacan sus meriendas, preparan sus comidas y comparten con amigos y familiares los manjares preparados para este día.
Por la tarde se oficia la Misa en el santuario del Sahúco y la procesión en honor al Cristo.
Las mujeres mayores jugarán la tradicional perejila, los hombres se juntarán para la partida de julepe mientras los más jóvenes bailarán hasta bien avanzada la noche, incluso hasta que los primeros albores de la aurora indiquen la llegada del nuevo día.
Una cuadrilla de hombres, con guitarras, acordeones, bandurrias y otros instrumentos salen cantando, recorren las calles llamando a la gente que duerme en sus casas para que acudan al Rosario de la Aurora, el cual tiene lugar al alba, cuando se lleva en procesión a la imagen de la Virgen del Rosario por las calles mientras se reza el Rosario cantando.
Tras el acto religioso todos los niños y sus familiares se reunían en el patio de las hermanas para compartir una apetitosa chocolatada acompañada de magdalenas, bollos, bizcochos y otros dulces preparados por sus madres.
Iniciaba la marcha una niña llevando una hermosa tortada adornada con velas; dos pasos más atrás seguían dos niños portando un pichón blanco cada uno para realizar la ofrenda que se hace al Señor en el ofertorio de la Misa.
Terminada la Santa Misa el sacerdote, revestido de sobrepelliz y estola, salía a la puerta de la ermita para bendecir con agua bendita a los animales que los vecinos le iban presentando: mulas, asnos, caballos, perros, etc. Se hacía necesario que las caballerías diesen varias vueltas alrededor de la ermita del Santo para pedir sus favores y dar gracias por los que ya había recibido.
Como dato curioso e interesante mencionaremos en esta conmemoración al llamado gorrino de san Antón.
Era este un cerdo pequeño que todos los años por primavera una familia del pueblo donaba al Santo para solicitar su favor, o por otras causas.
Llegado el día de san Antón se procedía a su rifa, destinando los donativos para arreglos en la ermita.
Dos piadosas jóvenes recorren en el castillo las estaciones del Vía Crucis esperando conseguir las indulgencias que la Santa Madre Iglesia concede a sus devotos.
Años después, muertas ya las dos devotas mujeres, se procede a renovar las peanas y cruces de todo el recorrido del Vía Crucis.
La tradición conservó esta costumbre y todos los años, el día 2 de mayo, la Santa Cruz se bajaba en procesión a la parroquia, donde era recibida por el párroco a la puerta de la iglesia mayor con cánticos.