Las obras fueron llevadas a cabo por los arquitectos Luis Menéndez Pidal y Francisco Pons Sorolla, siendo inaugurado en 1954.
Se accede desde la nave de la Epístola, a través de una puerta con arco conopial hacia la nave y románica cara el interior; esta segunda muestra en su tímpano un Agnus Dei con dos ángeles turiferarios.
Entre las piezas expuestas destaca el llamado Tesoro de San Rosendo, compuesto por el báculo del Santo, en marfil, una ara portátil de pórfido y plata, un cáliz,[2] una mitra y otras piezas, todas del siglo XII.
Las Constituciones Sinodais son otro incunable escrito por el obispo Manrique de Lara en 1544.
El Breviario Auriense, del XV, detalla las oraciones que debían rezar los curas de la diócesis.