Fue padre del general revolucionario y gobernador de Morelos, Ing.

Desde muy joven intervino en frecuentes campañas contra los indios bárbaros que asolaban el norte del país.

Hizo la campaña en Tamaulipas contra Carbajal, y concurrió a diversas acciones de armas.

Naranjo fue hecho prisionero el 17 de marzo, pero logró fugarse a Orizaba.

Ascendido a teniente coronel el 27 de junio, Naranjo hizo la campaña en Coahuila contra Olvera, López y Julián Quiroga.

Temporalmente tuvo a su cargo el gobierno y la comandancia militar de Nuevo León en 1864.

Al desaparecer el Panteón del Tepeyac donde fue sepultado, sus restos fueron trasladados a Monterrey.