Era hijo de Martín Herrera y Rada y de María Teresa Rodríguez del Toro e Ibarra, hermana de los generales Francisco Rodríguez del Toro y Fernando Rodríguez del Toro.
Fue miembro del Escuadrón de Escolares comandado por Coto Paúl.
Ese año, y contando apenas con diecisiete años, fue ascendido a Capitán y designado Edecán del General José Félix Ribas.
Con tal rango participó en 1821 en las diversas operaciones militares estratégicas comandadas por el General José Francisco Bermúdez, destinadas dividir a las fuerzas realistas que enfrentaría Bolívar en la batalla de Carabobo.
Dichas acciones fueron seguidas con el sitio y la toma de Cumaná, donde también combatió Herrera Toro.