Las tierras que se encuentran alrededor del río Guadarrama fueron conquistadas en 1085 por el rey Alfonso VI de León, siendo expulsado el pueblo árabe por los cristianos de lo que hoy día se conoce como Villaviciosa de Odón (antes Calatalita) y la cuenca del río Alberche.
La Venta ha sido considerada durante muchos años el núcleo originario de lo que hoy es este municipio.
La última contienda importante que afectará al municipio será la guerra civil española (1936-1939).
Está formado por 14 sectores urbanos:[1] Cuenta con una población de 10 430 habitantes (INE 2024).
Las líneas 529 y 529A comunican el municipio con el hospital de referencia, el Rey Juan Carlos de Móstoles, vía Navalcanero, con salidas cada media hora, salvo excepciones.
La línea 539 comunica el municipio con la capital, en un tiempo de en torno a 45 minutos, con salidas cada hora.
Algunos tramos horarios han sido reforzados los días laborables, con salidas cada media hora.
Es considerada el edificio de mayor antigüedad que se conserva en este término municipal.
Este acontecimiento se produce en 1619, cuando el rey Felipe III, a su regreso de un viaje a Portugal, enferma de gravedad, debiendo guardar reposo en Casarrubios.
Los médicos, temiendo por su vida, recurren a la intercesión de San Isidro Labrador, cuyo cuerpo es trasladado desde la Corte hasta el lugar donde se encuentra el monarca.
Actualmente la ermita se encuentra emplazada en la Plaza de Aveizieux, pueblo francés hermanado con el municipio.