Los antiguos pusieron sobre los yelmos y celadas cosas que representasen una espantosa quimera que por esto se llamaron cimera: y así algunos romanos, jactándose de su fundador Rómulo a quien dicen crio una loba la traían por Cimera, como dice Propercio.
Las cimeras en los yelmos empezaron a usarse en Europa a fines del siglo XIII y principios del XIV, pero en España no fueron conocidas hasta mediada esa centuria y como importación francesa.
En España, los monarcas navarros fueron los primeros en incorporar una cimera a su escudo de armas, hecho que se produjo durante el reinado de Felipe III a principios del siglo XIV.
Su cimera poseía la forma de una vibra o dragón que en origen fue un emblema personal del rey Pedro el Ceremonioso y posteriormente se convirtió en un símbolo permanente de la realeza aragonesa.
Así podemos observarla en la lámina dedicada al monarca castellanoleonés en el Armorial del Toisón de Oro.