Bad Arolsen, hasta 1997 se llamaba Arolsen (Bad en alemán significa balneario) es una población al norte del estado federado de Hesse, Alemania, en el distrito de Waldeck-Frankenberg.
Desde 1655 hasta 1918 fue la residencia del Principado de Waldeck y hasta 1929 fue la capital del Estado libre de Waldeck.
Los primeros documentos escritos que citan Arolsen datan del año 1131, cuando se fundó en la población un convento agustino con el nombre de "Aroldessen".
El edificio se demolió en 1710 y fue reemplazado, por el príncipe Friedrich Anton Ulrich, por el Palacio de Arolsen, una nueva construcción de estilo barroco (1713-1728).
Otto von Bismarck, canciller del Imperio Alemán desde 1871 hasta 1890, "ciudadano honorario" de Bad Arolsen.