[13]​ Cuando tenía dos años de edad, su padre murió dejando a su esposa embarazada.

[15]​[16]​ La relación entre Julia y Tiberio no era buena y el futuro emperador terminó por exiliarse a Rodas en el año 6 a. C.[17]​[18]​ En este periodo, Agripina estuvo viviendo en casa de su abuela materna Escribonia, hasta que en el año 2 a. C. su madre fue desterrada a la isla de Pandataria adonde la siguió Escribonia.

[31]​ Germánico partió para Germania en el año 12; Agripina tuvo que permanecer en Italia por estar embarazada y se alojó en Antium, en la villa de Augusto, donde en agosto dio a luz a Calígula.

En la primavera del año 14, Agripina estaba de nuevo embarazada, por lo que dejó la Galia para estar con su marido que había partido al Rin, donde estaba dirigiendo diversas campañas militares contra los germanos.

[34]​[35]​ La muerte del emperador alteró a los soldados y, mientras Agripina estaba en Ara Ubiorum, estalló una revuelta entre las legiones estacionadas en Germania.

Agripina, aunque prefería quedarse con su marido, fue obligada por este a abandonar el campamento con Calígula, todavía un niño lactante, para refugiarse con los tréveros en la Galia Bélgica.

Agripina tuvo que permanecer con los tréveros a causa de un nuevo embarazo.

Calígula solo fue liberado cuando los soldados se dieron cuenta de que no obtendrían ningún beneficio si persistían en el levantamiento.

[45]​[48]​ Según está descrito por los historiadores antiguos, Agripina estaba embarazada cuando hizo este acto de valor.

[50]​ Agripina, por su parte, tenía muchas razones para odiar a Tiberio, estando en primer lugar las recientes ejecuciones de su madre y su hermano.

[51]​ En el año 16 llegó otra niña, Julia Drusila, nacida en Ambitarvium, cerca de Coblenza.

Germánico y el legado Cneo Calpurnio Pisón, amigo de Tiberio, habían tenido varios desacuerdos y Agripina no tardó en enemistarse con la esposa de Pisón, Munacia Plancina.

[56]​[57]​ Tácito dice que la misma Livia había ordenado a Plancina mantener bajo control a Agripina para evitar que se convirtieran nuevamente en una heroína popular como había ocurrido en el puente del Rin.

Germánico visitó aquellos territorios sin consultar a su padre adoptivo [c]​ y abrió por su cuenta los graneros imperiales al pueblo, que estaba pasando por un periodo de carestía.

[79]​[80]​ Tiberio mandó una escolta imperial para acompañar a Roma las cenizas de su hijo adoptivo.

[85]​ Pisón fue juzgado y, visto que Tiberio no le había dado su apoyo,[86]​ se suicidó antes de ser condenado.

[87]​[88]​ En cambio, Livia protegió a su esposa Plancina, de forma que pudo evitar la pena capital.

[97]​ Cuando poco después Agripina cayó enferma, el propio emperador fue a visitarla.

[98]​ Sin embargo, temiendo Tiberio que Galo se convirtiese así en un rival político, no respondió a la petición.

[5]​[99]​ Cuando un enviado de Sejano alertó a Agripina de que la comida ofrecida por el emperador estaba envenenada, esta la rechazó y las relaciones entre los dos se rompieron definitivamente,[100]​[99]​ aunque Tiberio accedió a que el matrimonio entre Agripina la Menor y Cneo Domicio Enobarbo, escogido por la propia Agripina, se celebrase en Roma.

[107]​[104]​ El prefecto del pretorio logró convencer al segundo hijo de Agripina, Druso César, para que se volviera contra su madre y su hermano Nerón, el favorito de ella, instigando su envidia.

[112]​[113]​ Agripina fue transportada en un convoy militar, aislada para evitar el contacto con cualquier persona que pudiera encontrarse a lo largo del camino.

[129]​[130]​ Ya en la misma Antigüedad, Agripina la Mayor gozó de buena reputación y fue descrita favorablemente por los autores clásicos.