[1] Más conocido por su papel como Grouty en la sitcom Porridge (pese a que solo apareció en tres episodios y en la película de 1979 basada en la serie), también tuvo un papel recurrente junto a Robert Lindsay en la serie Citizen Smith, escrita por John Sullivan.
[3][4][5][6] La familia más tarde se muda a Wellington, en el mismo condado, donde empieza su escolarización; más tarde dijo que fue mientras estaba recitando un poema en la escuela infantil de Wellington cuando recibió el primer aplauso y la admiración proveniente de una buena actuación.
Aun así, su actuación no fue bien recibida por los críticos, quienes le acusaron de sobreactuación en su función como agente británico.
Anteriormente ya había trabajado a las órdenes de Gilliam en Time Bandits y Brazil.
[cita requerida] Fue conocido especialmente por sus papeles televisivos, incluyendo sus actuaciones secundarias en Porridge (como Harry Grout "el Genial") y en Citizen Smith como Charles Johnson (a pesar de que su función en la serie fue sustituida al final por Tony Steedman).
En 1969, aparece en el episodio "Never Trust a Ghost" de la serie Randall y Hopkirk.
Como papeles históricos, Vaughan interpretó al embajador ruso Aleksandr Izvolsky en Fall of Eagles (1974), al político británico Thomas Inskip en la miniserie Winston Churchill: The Wilderness Years (1981), la función de título Un último visitante para el señor Hugh Peter (1981) y, en lo tocante a jerarcas nazis, a Kurt Zeitzler en la miniserie War and Remembrance (1988) y a Hermann Göring en el docudrama Countdown to War (1989).
Dicho papel le valió la nominación como Mejor Actor en 1998 de la Academia británica Premios Televisivos.
En 2007, protagonizó en la serie de televisión Mobile y fue el Tío Alfie en la película Death at a Funeral.