De sus cuatro hermanos varones, solo el príncipe Adalberto sobrevivió a la infancia.
De joven, Waldemar ingresó en el ejército prusiano y ascendió hasta coronel en 1844.
Su interés por conocer tierras lejanas lo llevó al Mediterráneo, Sudamérica, y en 1844, a la India, donde viajó al Himalaya vía Calcuta y el Hindustán.
Unos pocos años después de su muerte se publicó un diario de viajes, compuesto por sus diarios y dibujos: Zur Erinnerung an die Reise des Prinzen Waldemar von Preußen nach Indien 1844-1846 (Berlín, 1855).
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