Típicamente el verbo auxiliar lleva las desinencias de número y persona gramatical, y el verbo al que acompaña queda en forma no personal (en español, por ejemplo, infinitivo, gerundio o participio).
Típicamente un verbo auxiliar es algún tipo de morfema que tiende a carecer de contenido léxico y su ocurrencia está más o menos gramaticalizada y expresa típicamente categorías verbales, frecuentemente aspecto, modo y a veces también tiempo, polaridad negativa o voz.
Los verbos auxiliares que aparecen en las lenguas europeas generalmente sirven para expresar modalidad, obligación o aspecto.
También algunas lenguas europeas de la familia urálica como el finés presentan auxiliares que encabezan el ST como olla 'ser'.
El tiempo (pasado, presente, futuro), la polaridad y a veces también el aspecto, se realiza mediante auxiliares.