Las picas son similares a una lanza, pero mucho más largas, midiendo normalmente entre tres y cuatro metros.Por ejemplo, los escoceses formaron regimientos llamados schiltrones para luchar contra la caballería pesada inglesa en la Batalla de Bannockburn en 1314.Si el enemigo lograba cargar por atrás o un lado, la pesada formación de picas no podía sacar ventaja.Sancho de Londoño nos enseña el manejo del arma: la pica debe llevarse, en la marcha, en el hombro; su peso debía ser considerable, y en aquellos tiempos, esforzar en demasía a los soldados era algo nocivo para la buena marcha del ejército.En el combate, la distancia entre ellas debía ser la mínima posible, para que un hombre no pudiera pasar en medio.Entre los piqueros se debe encontrar un grupo de piqueros desarmados (sin coselete, ya que armas también se refiere a la armadura) que debían llevar celada (solían ser unos 40), cuya misión era infiltrarse en posiciones enemigas junto a los arcabuceros y otorgarles protección más móvil allí donde los soldados con armadura serían ineficaces.Sin embargo, la pica todavía fue usada en momentos puntuales, como en la rebelión irlandesa de 1798.
Reproducción moderna de un regimiento de piqueros.
