Se encuentra situada a 25 km al norte de lago Constanza, al sur del valle del Danubio justo en la división entre las cuencas de los ríos Rin y Danubio, en la zona conocida como el Linzgau.
El conde Rudolf, partidario del futuro emperador Federico I Barbarroja, amplió las posesiones de su familia y con el tiempo llegó a poseer feudos desde el Danubio hasta Grisonia.
Tras la muerte de su hijo Berthold en 1167, el conde Rudolf nombró heredero al emperador y luego se trasladó a Tierra Santa, donde murió en 1181.
Esta constitución basada en los gremios se mantuvo, con breves interrupciones, en vigor hasta 1803 y vino a servir como modelo para otras ciudades.
Durante las reformas administrativas que se produjeron desde 1972 hasta 1976, las poblaciones vecinas de Aach-Linz, Denkingen, Gaisweiler, Tautenbronn, Großstadelhofen, Mottschieß, Otterswang y Zell-Schwäblishausen se convirtieron en parte de Pfullendorf.