Las ciudades libres gozaban de un régimen político y jurídico propio, llamado Reichsunmittelbarkeit (que se traduce como «inmediación imperial»), y también tenían representación propia en la Dieta Imperial del Sacro Imperio Romano Germánico.Las ciudades libres, con el año de su independencia, fueron: Basilea (1000), Worms (1074), Maguncia (1244, revocada en 1462), Ratisbona (1245), Estrasburgo (1272), Espira (1294) y Colonia (1475).Las ciudades ganaron (y perdieron a veces) su libertad entre las vicisitudes de la política del poder medieval.Las alianzas de las ciudades se dividieron en la Dieta Imperial en dos grupos o bancos, el Renano y el Suabo.Entre las más poderosas Reichsstädte se incluían Augsburgo, Bremen, Colonia, Fráncfort del Meno, Hamburgo, Lübeck y Núremberg.También, cuando la Confederación Suiza ganó su independencia del Sacro Imperio en 1648, con el Tratado de Westfalia, las ciudades libres imperiales en Suiza tales como Basilea, Berna y Zúrich dejaron el Sacro Imperio al constituirse en cantones de la Confederación.Finalmente, el Sacro Imperio Romano Germánico se disolvió en 1806, al crear Napoleón con sus restos la Confederación del Rin.Las tres ciudades hanseáticas permanecieron como Estados constituyentes del nuevo Imperio alemán y conservaron este papel en la República de Weimar y en el Tercer Reich, aunque bajo Adolf Hitler este estado era puramente nominal.
