Dos años después, en 1267, fue nombrado Lugarteniente del rey en el Reino de Valencia.

En septiembre de 1269 acompañó al rey Conquistador en su fallida Cruzada en Tierra Santa, a la que no consiguieron llegar.

El navío que transportaba a Jaime I consiguió dar la vuelta y regresar a Cataluña, pero la mayoría del resto de la flota se enfrentaron con una tempestad y terminaron desembarcando en San Juan de Acre, en donde fue nombrado caballero de a Orden del Santo Sepulcro.

Steffano Cingolani le definía como un hombre de confianza de su padre aún cuando el infante Pedro le faltara y no parece que tuviera alguna desavenencia con él.

Pedro fue enterrado en la antigua iglesia del castillo de Montalbán, Teruel.