Cuando esta última ciudad fue sede del Congreso constitucional en 1854, el abuelo de Esguerra hospedó a Manuel Murillo Toro.
En 1872 fue elegido representante al Congreso, por Cundinamarca, y para no renunciar a ese cargo Esguerra rechazó la secretaría de la Legación en los Estados Unidos que se le ofreciera.
Su gestión se dirigió a reconciliar las dos instituciones para lo cual, entre otras medidas, dispuso la realización de ejercicios espirituales y ordenó que todas las noches fuese rezado en la capilla el rosario por la comunidad.
También desempeñó por pocos días el Ministerio del Interior y Relaciones Exteriores en razón de que el designado para ese cargo, el doctor Justo Arosemena, no lo aceptó.
Viajó por Venezuela, Costa Rica y los Estados Unidos, donde trabó amistad con el patriota cubano José Martí, y fundó una casa de comisiones que no prosperó.