Es hijo de Nelson Venegas Salgado y Alicia Salazar Machuca.

Luego fue presidente comunal, integrante del Comité Central del Partido, miembro de la Comisión Política y el 2019 candidato a la presidencia regional.

En 2004 fue candidato a alcalde por Calle Larga, donde no resultó electo.

Renunció a la alcaldía en noviembre de 2020 para presentar su candidatura a diputado por el Distrito N°6, que abarca las comunas de Cabildo, Calle Larga, Catemu, Hijuelas, La Calera, La Cruz, La Ligua, Limache, Llay Llay, Los Andes, Nogales, Olmué, Panquehue, Papudo, Petorca, Puchuncaví, Putaendo, Quillota, Quilpué, Quintero, Rinconada, San Esteban, San Felipe, Santa María, Villa Alemana y Zapallar.

Se presentó dentro de la lista Nuevo Pacto Social, siendo electo con 25.452 votos, correspondientes al 7,16% del total de los sufragios válidamente emitidos.