Su medio hermano menor fue el cónsul romano y general Corbulón.

Milonia ya había estado casada antes y además tenía ya tres hijas; no era joven ni dotada de gran belleza,[1]​ pero logró captar la atención del emperador con quien, según Suetonio en su obra La vida de los Césares, compartía sus pervertidos gustos.

Milonia murió, al igual que su esposo e hija, en el complot tramado por Casio Querea en el año 41.

En la película Calígula (Tinto Brass, Bob Guccione y Giancarlo Lui, 1979), el papel es interpretado por Helen Mirren.

En el cortometraje de 2005, Trailer for a Remake of Gore Vidal's Caligula, dirigido por el artista conceptual Francesco Vezzoli, su papel es interpretado por Barbara Bouchet.