Sin embargo, a través de su madre Julia la Menor, Lépido era bisnieto del emperador César Augusto.

Calígula le dio por esposa a su amada hermana Julia Drusila en algún momento en noviembre o diciembre del año 37,[4]​ con la promesa de que la cuidase y reservase solo para él, Lépido aceptó tomar por esposa a Drusila.

Debido a este matrimonio, Lépido se había convertido en un amigo cercano de Calígula y su familia.

En algún momento del año 39, Calígula hizo públicas cartas de sus hermanas Agripina la Menor y Julia Livila que detallaban un asunto adúltero con Lépido y una trama contra el emperador.

[10]​ Calígula envió tres dagas al Templo de Marte el Vengador para celebrar la muerte.