El padre de Gemelo, Druso, murió en extrañas circunstancias cuando su hijo solamente contaba con cuatro años.

Tanto es así que su paso de la infancia a la edad adulta, con el revestimiento de la toga virilis, se celebró cuando Gemelo tenía dieciocho años, mientras que la edad normal para celebrar este rito era los catorce años.

Tiberio nombró a Gemelo y a Calígula herederos conjuntos del trono imperial[1]​, pero era evidente que el emperador favorecía más a Calígula ya que Livila había sido la amante de Sejano durante muchos años[2]​.

Calígula adoptó a Gemelo pero lo mandó asesinar en 37 o 38 por conspirar presuntamente contra el emperador mientras éste estaba enfermo.

Lo poco que se ha escrito acerca de Tiberio Gemelo está conectado con los relatos sobre Calígula.