El término municipal limita con los de Cabanillas del Campo, Usanos, Fontanar y Guadalajara.

Arriaca se situaba algo más al noreste del actual Marchamalo.

En 1133, Alfonso VII otorgará a Guadalajara y sus aldeas el primer fuero o carta-puebla conocido, encaminado a conseguir la repoblación de este territorio y para reforzar las zonas fronterizas.

Alfonso X, El Sabio también concedió grandes privilegios al Común, y establece una feria que durará once días en 1291, concede a su hija Berenguela el señorío de Guadalajara, residiendo allí con su hermano Pedro.

Algunos años más tarde, la Infanta Isabel, hija de Sancho IV, dará el impulso definitivo a este convento tan ligado a Marchamalo a través del aya de la reina, Doña María Coronel (en este momento aparecen las primeras noticias escritas sobre Marchamalo).

Las primeras noticias históricas de Marchamalo datan del siglo XIV.

Como aldea de Guadalajara, queda incluida en la sexma del campo, hasta 1627.

A la vista de estos documentos y otros, sacados a la luz por Juan Catalina García, se deduce que el núcleo urbano de Marchamalo ya existía antes del siglo XIV en su actual emplazamiento.

En el siglo XVI Marchamalo comienza a adquirir su fisionomía como municipio en el entorno de la plaza Mayor y las calles que forman el casco histórico, indudablemente influida por las dos vías pecuarias que atraviesan la localidad.

Se construyen las dos casas-palacio existentes en la villa, el Palacio de Zúñiga y Valdés, situado en las Eras Blancas (plaza Doña Eladia) y el Palacio de Ramírez Arellano-Valdés, en la plaza Mayor.

También se construye la iglesia de la Santa Cruz, en orientación norte, frente a este palacio.

También figuran soldados que participan en otras contiendas del siglo XVI.

En 1610 fueron expulsados fuera de España por orden del rey Felipe III.

La Corona eligió el precio correspondiente a los vecinos, por ser su importe mayor que el fijado por el término.

Así se describe en las respuestas dadas al Catastro del Marqués de la Ensenada en 1750, por el herrero Antonio Alburquerque.

Al mismo tiempo el trono será reclamado por el archiduque Carlos de Austria, hijo del emperador Leopoldo I.

Después de descansar y comer en Marchamalo se desviarán a Guadalajara, donde serán agasajados por el duque del Infantado en su lujoso palacio.

Por este motivo, algunos censos del siglo XX no muestran la población de la localidad.