Estaba ubicado entre el río Weser y el flanco sudeste del bosque de Teutoburgo.

El fundador de Lippe fue Bernardo I, que recibió el territorio del emperador Lotario III en el año 1123.

Los condados de Lippe-Brake y Lippe-Detmold se reunificaron en 1709.

Poco después de la incorporación del Principado al Imperio alemán, la línea Lippe-Detmold desapareció, lo que originó en 1895 una disputa dinástica entre las líneas hermanas de Lippe-Schaumburg y Lippe-Biesterfeld.

El principado pasó entonces a la línea Lippe-Biesterfeld que, hasta ese momento carecía de soberanía territorial.