Leopoldo I de Lippe (en alemán, Leopold I. zur Lippe; Detmold, 2 de diciembre de 1767- Detmold, 4 de abril de 1802) fue el primer príncipe de Lippe.

Nació en Detmold, siendo hijo del conde Simón Augusto de Lippe-Detmold (1727-1782) y de su segunda esposa, la princesa María Leopoldina de Anhalt-Dessau (1746-1769).

Recibió su educación en Dessau, y cuando alcanzó los 18 años fue a estudiar a la Universidad de Leipzig.

Sucedió a su padre como conde de Lippe-Detmold a su muerte el 1 de mayo de 1782, y permaneció con el título de conde hasta que Lippe fue elevado a principado en 1789.

Del matrimonio nacieron dos hijos: Leopoldo murió en Detmold y fue sucedido como príncipe por su hijo mayor, quien se convirtió en Leopoldo II.