Participó en la Segunda Cruzada (1147-1149), organizada por el rey Luis VII de Francia.
Se embarcó en Marsella en una nave templaria; pero su salud ya se había quebrantado mucho y las penurias de la travesía le dieron la puntilla; llegó gravemente enfermo a Palestina.
Aun así, arribó a Trípoli y se acercó al palacio pidiendo audiencia con la condesa, pero los guardias se rieron de él y le dieron largas.
Su insistencia hizo, sin embargo, que la señora supiese de su presencia y murió en sus brazos, como cuenta la "vida" (reseña biográfica) anónima: La leyenda de Jaufré Rudel les resultó un tema irresistible a los poetas del Romanticismo.
Escribieron sobre él Ludwig Uhland, Heinrich Heine, Robert Browning (Rudel to the Lady of Tripoli) y Giosuè Carducci (Jaufré Rudel).