Conocido en el pasado como miembro de la izquierda más tradicional, Rincón Gallardo adquirió renombre cuando fue candidato a la Presidencia de México en el año 2000, al frente del ahora extinto partido de Democracia Social, generando amplias polémicas por sus posturas reformistas y por ser el primer partido del México moderno en denunciar, durante su campaña, la gran discriminación que se vive en el país, además de asumirse abiertamente socialdemócrata.
El joven Rincón Gallardo, tras apoyar en su candidatura por la presidencia en 1958 al líder del Partido Acción Nacional, Luis H. Álvarez, decidió unirse a las luchas obreras y sociales encabezadas por la izquierda socialista en México.
Ahí colaboró por primera vez con el hijo del general, Cuauhtémoc Cárdenas, quien empezaba en aquel entonces su carrera política.
Su lucha política de izquierda le llevó a ser apresado en 32 ocasiones, siendo según la revista Época "el mexicano que más veces ha estado en la cárcel", aunque el propio Gilberto reconoce en entrevista con el reportero Fredy Secundino: “no siempre estuve en una prisión de manera formal, en ocasiones eran una especie de secuestros que duraban 24 o 48 horas”.
[1][2] En el décimo aniversario de su fallecimiento, se canceló una estampilla postal en su memoria.