Fue sustituido por el general Félix Calleja, siendo acusado por haber sido blando contra los insurgentes mexicanos.
Tuvo una única hermana de nombre Dominga Venegas, quien casó en segundo matrimonio con el noble Mateo Marín del Valle.
Obtuvo el grado de teniente coronel, tomando parte en la guerra contra Francia.
Participó en la batalla de Bailén, siendo nombrado comandante jefe del ejército en Andalucía.
Estuvo en este puesto hasta que la Regencia lo nombró Virrey de Nueva España.
Torcuato Trujillo, Agustín de Iturbide y otros dirigentes realistas consiguen escapar.
Ordena al general Félix Calleja venir en auxilio de la capital desde San Luis Potosí.
Abasolo por influencia de su esposa, la cual tenía relaciones importantes en el Gobierno Virreinal de la Nueva España, no fue fusilado pero fue condenado a cadena perpetua en el exilio y murió en Cádiz en 1816 por tuberculosis pulmonar.
Venegas consideró entonces que la insurrección había terminado, pero fue en ese momento cuando empezaron a llegar las noticias sobre las actividades de Ignacio López Rayón en el centro del país, así como de las victorias del padre José María Morelos al sur.
Este tipo de acciones originó que los insurgentes actuaran con una belicosidad nunca antes vista.
Venegas, que está a favor del absolutismo, retarda su publicación en Nueva España hasta 24 días.
(Un año y medio más tarde, el virrey que sucedió a Venegas, el general Calleja, la declararía nula en Nueva España).