[2]​ Desde joven perteneció al partido liberal que abogaba por la unión centroamericana.

En 1876 respaldó al gobierno del liberal Rafael Zaldívar, pero luego de un enfrentamiento con el nuevo mandatario tuvo que exiliarse en Guatemala.

Creó una Junta Consultiva de Gobierno compuesta inicialmente del doctor Manuel Gallardo, Emeterio Ruano, doctor Carlos Bonilla, y Pablo Orellana; luego procedió a la organización del gobierno provisional, nombrando a Eugenio Araujo subsecretario general y Benito Orozco como tesorero general del ejército y hacienda.

Se intentó negociar la paz en el 23 de mayo con representantes de los revolucionarios y del gobierno oficial, más no llegaron a ningún acuerdo y la guerra continuó.

[10]​ Figueroa dejó el mando en lugar del Tercer Designado José Rosales en el 18 de junio; el 19 de junio en la hacienda San Andrés se firmó un convenio entre representantes revolucionarios y del gobierno, poniendo fin a la guerra civil.

A las 8, llegaron al lugar designado para empezar el trabajo y ahí se inauguró.

De allí pasaron a la casa del señor Ángel Guirola y en seguida al hotel-casino, por invitación de la municipalidad, quién le dio al presidente un almuerzo, regresó a San Salvador por la noche.

Su hijo, José Asensio Menéndez, fue dirigente y candidato presidencial del Partido de Acción Renovadora (PAR).