Trata de la última aventura de un anciano y agotado Hari Seldon en pos de encontrarle sentido a su Plan basado en la ciencia de la psicohistoria, y a descubrir los últimos factores que han influido sobre el devenir de la humanidad en los últimos 25.000 años para así poder integrarlos en sus ecuaciones.

La novela está ambientada al final de la vida de Hari Seldon, tras el juicio orquestado por la Comisión de Seguridad Pública que gobierna el Imperio Galáctico.

Las dos creaciones científico-políticas de Hari Seldon, la Primera y la Segunda Fundación, están en marcha y Seldon ha iniciado un retiro obligado lejos de toda actividad pública.

Tentado, manipulado y finalmente secuestrado por diversas facciones, tanto humanas como robóticas, Seldon emprende un largo periplo por la Galaxia que lo llevará desde Trántor a la misma Tierra.

En el camino su presencia es aprovechada por esas facciones, las que intentarán validar sus planes a costa de su autoridad y prestigio.