Corre desde la plaza de Puerta Cerrada hasta la plaza del Humilladero, y es adyacente y paralela a la Cava Alta, que nace en la puerta de Moros y desemboca en la calle de Toledo.
Ambas Cavas reciben su nombre de las minas que permitían el acceso a la población medieval durante la dominación árabe, aunque estuvieran cerradas sus puertas.
[1][nota 1] En el plano del cartógrafo portugués Pedro Teixeira la Cava Baja figura como Baja de San Francisco (por hallarse en dirección a ese convento), y Mesonero Romanos la llamó Cava honda.
Al comienzo del siglo XXI todavía funcionaban en esta calle establecimientos como el restaurante Casa Lucio, en el mismo lugar donde antes se encontraba el Mesón del Segoviano, nombre popular por el que se conocía la Posada de San Pedro.
En el zaguán del casi mítico mesón se le dio al escritor burgalés Francisco Grandmontagne un homenaje en 1921, en el que participaron Antonio Machado y Azorín, entre otros cien personajes de la literatura española y la vida madrileña.