La primera no genera dudas, ya que viene del término latino castrum, 'castillo'.

Estas manifestaciones de arte rupestre además han permitido conocer materiales y restos arqueológicos.

Se han encontrado castros prerromanos en la peña de Santullán,[8]​ Cotolino,[9]​ el monte Cueto[10]​ y la punta del Rebanal.

Este grupo se dedicaba a la pesca, agricultura y ganadería, ya que el territorio era favorable para estas prácticas.

En el año 74, se establece en ese territorio la colonia romana de Flaviobriga, que debe su nombre al emperador romano Vespasiano y cuya terminación en briga indica un origen inequívocamente céltico.

Santander no lo recibe hasta el año 1187, Laredo en 1201, Bermeo en 1236 y Bilbao en 1300.

En esta época surge la divisa de la ciudad, que sobrevive hasta nuestros días.

El texto original dice así: Asiento en firme Montaña Y a la Corona de España Con lealtad siempre he servido.

En 1394, Castro-Urdiales se unió al señorío de Vizcaya buscando protección ante las luchas banderizas.

La ciudad queda prácticamente destruida, y parte de los defensores consiguen escapar en buques ingleses.

En 1924, tras un proceso separatista, la corporación decidió por 14 votos contra 1 la anexión a Vizcaya.

En ésta podemos encontrar diferentes accidentes geográficos: Castro-Urdiales, al igual que el resto de la comunidad autónoma, tiene un clima atlántico húmedo, con abundantes y persistentes precipitaciones a lo largo del año, influenciado por estar tan próximo al mar.

Si se tiene en cuenta que en los últimos diez años la región ha crecido en 30 000 habitantes, Castro-Urdiales representa casi un 50 % de este incremento.

Estos resultados no permitieron a ningún partido obtener una mayoría suficiente para gobernar en solitario (son necesarios al menos 11 concejales para obtener mayoría absoluta), por lo que fueron necesarios pactos.

Aunque en un principio parecía que la alcaldía recaería en el candidato del PRC, tras firmar un pacto CastroVerde y anunciar un acuerdo con el PP, la retirada del apoyo de estos últimos hizo que la alcaldía recayera finalmente en la candidata socialista, apoyada únicamente por los concejales de Ciudadanos.

[28]​ Según ADIC, las teorías esgrimidas por los partidos anexionistas para justificar la incorporación se basan en planteamientos «político-administrativos» e imperialistas.

La organización del espacio agrario de Castro-Urdiales incorpora como actividad fundamental la explotación ganadera, basada en la empresa familiar, salvo en casos excepcionales.

Las especies capturadas por estos pescadores son, principalmente, verdel, anchoa, merluza, sardina, congrio, faneca y chicharro o jurel.

La pesca suele realizarse de bajura con diversas modalidades, como cerco, boliche, volantas, cebo vivo, a la cacea, etc.

Los problemas en el sector son globales, y pocos quieren invertir en mejorar las embarcaciones o materiales.

[29]​ El conjunto monumental de Castro-Urdiales, también conocido como Puebla Vieja, tiene origen medieval y se encuentra a orillas del mar.

Fue declarado conjunto histórico artístico en el año 1978 debido a su rico patrimonio que está formado por diversos monumentos.

Construida bajo la protección del rey Alfonso VIII de Castilla en el siglo XIII (aunque se finalizó en el siglo XV) es un templo de planta basilical formada por tres naves.

Además de la iglesia, hay otros bienes de interés cultural en Castro-Urdiales, tanto monumentos como zonas arqueológicas: También son bienes protegidos del municipio, pues son Bienes inventariados: Otros edificios protegidos que merecen mencionarse son: El faro y el castillo en el que está enlazado, están situados en el casco antiguo de la villa, junto a la iglesia gótica de Santa María.

Para ello presta especial atención a la investigación multidisciplinar incluyendo desde los aspectos más básicos hasta los aplicados y computacionales.

Actualmente dicha línea es una vía verde aunque se han planteado proyectos para rehabilitarla o bien conectar al municipio con la red de Renfe Cercanías Bilbao.

En cuanto al ferrocarril de alta velocidad se encuentra en estudio una parada del Corredor Cantábrico.

Castro-Urdiales ha destacado en el deporte principalmente gracias a los clubes de remo, como la SDR Castro Urdiales, que militó durante varios años en la Liga ACT.

Los momentos cumbre de esta disciplina llegaron de la mano de diversos colectivos de deportistas que, representando a Castro en nombre del primitivo Club Carbonero Castro, el antiguo Club Atlético Castro, la Castro O.J.E (Organización juvenil española), o bien por clubes vascos, llegaron a ser medallistas nacionales, campeones regionales y estatales, e incluso en algunos casos internacionales.

Todo ello durante el régimen franquista, pero en la actualidad, todavía se sigue practicando este deporte a un alto nivel competitivo.