[1]​[2]​ Situado en una elevación del terreno (mota), domina la villa y toda su extensa comarca.

De él arrancaba un recinto amurallado, ampliado en tres ocasiones, que abrazaba la población, y del cual subsisten algunos restos.

Se edificó con el característico ladrillo rojizo propio de la zona, empleándose la piedra únicamente para pequeños detalles, como troneras, escudos, etc.

Así, en 1354 Enrique de Trastamara y sus partidarios combatieron la villa, «e entráronla por fuerza.

Este debió de hacer alguna obra en el viejo recinto, por la que en 1433 condenaba a ciertos vecinos a pagar dos mil maravedís «para la obra de nuestro alcazar e fortaleza que nos mandamos facer en la Mota»”.

En 1441 era, sin embargo, el rey de Castilla el que dominaba la villa y cercaba La Mota, donde se habían refugiado los partidarios de Aragón con «250 hombres, sin víveres y muy poca agua y de malos pozos», llegando a un acuerdo para rendirla cuando el rey la «comenzaba a minar».

En 1467 La Mota estaba otra vez en manos de los partidarios del príncipe don Alfonso, apoyando la villa a Enrique IV, pero finalmente toda la villa cayó en manos del príncipe.

En esta fecha, los medinenses, con la ayuda del alcaide de Castronuño, habían cercado La Mota y pretendían derribarla.

Luego pasaron a Santander para eludir el cerco que el Rey Católico había dispuesto para su captura, y desde allí se trasladó a Navarra, cuyo rey Juan III de Albret era hermano de su esposa francesa Carlota.

La barrera impedía a su vez que pudieran batirse o zaparse las bases de los muros principales del castillo, aunque los parapetos altos estuvieran destruidos.

Estas barreras disponían de torres en sus esquinas y escoltando las puertas, donde se alojaban cañones que cubrían con tiro flanqueante los lienzos rectos.

Como el enemigo podía disparar con sus morteros bolaños en tiro parabólico sobre estas torres, que no eran muy altas, se desarrollaron bóvedas de casquete esférico –casamatas– capaces de resistir los impactos sin abrirse.

Aparecieron entonces las defensas internas como los patillos de La Mota o Puebla de Sanabria, con una segunda puerta desenfilada o en codo respecto a la primera, inalcanzable para la artillería asaltante, y un muro dotado de troneras, que cortaba y repelía el tiro frontal que hubiese derribado la primera puerta.

También se desarrolló una defensa externa, normalmente una torre o pequeño recinto exento de menor altura que la barrera, que se colocaba justo delante de la puerta principal y la protegía del tiro directo.

Esta torre recibía en Castilla, en aquella época, el nombre de baluarte, y alojaba cámaras para artillería que batían frontalmente el campo o cubrían desde sus flancos los fosos y ángulos muertos de la barrera.

También podía colocarse en medio del foso, sirviendo de paso intermedio entre dos puentes desenfilados, como en La Mota (1483), en Salsas (Rosellón 1503) o en Imola (Italia 1505), disposición que ya en el segundo tercio del siglo XVI recibirá el nombre de revellín.

Como al levantarse los puentes quedaban aislados al exterior de la fortaleza, tenían un acceso secundario a nivel del foso desde la barrera, bien mediante portillos enfrentados, como en Coca o en La Mota, bien mediante pasillos abovedados, como en Salsas.

Presenta escarpa hacia el foso, y la puerta se protege por dos robustos torreones, comunicados en sentido vertical.

El segundo recinto, mucho más sólido, tiene muros de gran altura y fuertes torreones en los ángulos, destacando por su elevación la torre del homenaje.

La obra de este rey, identificada con la torre del homenaje que le atribuyen hacia 1460, debía estar acabada en 1468, cuando explícitamente es citada en la donación a su hermana Isabel.

El problema de refrigerar los cañones se solucionó en la liza abriendo un nuevo pozo que, mediante una galería subterránea, comunicaba con el viejo pozo de la torre del homenaje.

Una escalera recuperada en las últimas restauraciones, permite acceder desde el patinillo a la cámara subterránea y desde esta, bordeando la mazmorra, se llega a la poterna que permitía bajar al foso.

En 1774, se reconocía el castillo por orden del marqués de Esquilache y le informaban entre otras cosas de que «por no estar revestida la contraescarpa del foso se han derruydo tanto las tierras que puede vajarse por todas partes».

Para las siguientes restauraciones hubo que esperar hasta comienzos del siglo XX.

En esta se hizo un proyecto de reconstitución total de la torre caballero, pero este proyecto no cuajó y solamente se reconstituyeron los antepechos y el almenado.

La dirección artística corrió a cargo del marqués de Lozoya, reconstrucción que respetó básicamente las trazas de la distribución doméstica original, salvo el patinillo de entrada y los accesos a la torre del homenaje, distorsionando al adosar a esta las construcciones domésticas modernas.

En 1992 se creó el programa de documentación y diagnóstico del Plan Director, poniéndose al frente Fernando Cobos Guerra, con la ayuda del arquitecto Ignacio García de Tuñón y el documentalista Antonio Andrade.