Se ubica en la margen izquierda del río Guadarrama.
En 1114 fue donado a la Orden de San Juan (También conocida como "sanjuanistas").
Es demasiado pequeña como para tratarse de una torre del homenaje y presenta saeteras solo en dos caras de los muros, justamente las que dan al sur y al oeste.
La torre es obra del siglo XV, con cubierta de bóveda de cañón apuntada y puerta con arco conopial, por tanto construida en fecha distinta al castillo islámico, seguramente después de derribada la muralla del mismo, y para fortificar el punto estratégico.
A los pies de estas ruinas se encuentra la carretera que une El Viso de San Juan con Casarrubios del Monte, por lo que el acceso se ha facilitado mucho haciendo que el castillo haya sido objeto de vandalismo (pequeñas pintadas).