El castillo de Malpica fue construido sobre una antigua fortaleza árabe del siglo X.

En el siglo XVII su interior fue reformado para darle aspecto y acondicionarlo como vivienda palaciega.

La torre del homenaje está situada al suroeste y es la única que sirve de vivienda.

Posee un foso en tres de sus lados, ya que el cuarto está protegido por el río Tajo, con contramuros.

Los duques de Arión lo han habitado, cuidado y usado como vivienda.