Es probable que su origen sea anterior (siglo X), de cuando aún no se había asentado el dominio cristiano sobre el valle del Cidacos frente a los musulmanes,[1] pero lo cierto es que para el siglo XII la función era meramente representativa del poder señorial.
En consecuencia, los alcaides del castillo, nombrados por el obispo de Calahorra, tomaron un papel protagonista.
En dicha insurrección, los habitantes de Arnedillo se alzaron contra el obispo Juan Pérez, y con el alcaide que este había designado para custodiar el castillo.
No reconocieron la autoridad de ambos, llegando las protestas hasta las puertas del palacio y castillo.
Era también señor de Arnedillo y, para poder dar con el paradero del huido, solicitó al obispo poder registrar las casas pertenecientes a su jurisdicción.
Finalmente, se dirigían al castillo para llevar a cabo el relevo con el alcaide anterior, quien debía de entregar las llaves.
Sin embargo, en el siglo XIX, los señoríos episcopales son abolidos por las Cortes de Cádiz, y la influencia del obispo sobre la zona desaparece.
La mayor parte de lo que se observa hoy en día, sin embargo, pertenece al siglo XIII.
[8] En cuanto a lo que actualmente se conserva, la torre es de planta cuadrada regular en el exterior, pero irregular en el interior.
Su puerta de acceso, orientada hacia el oeste, se encuentra flanqueada por un arco en mitra y monolítico, con dos grandes losas en su interior.
[8] Otros elementos que se conservan son los lienzos de muralla, también realizados en sillarejo y mampostería.