Ostenta el título de villa divisera, que se puede leer en la fachada del ayuntamiento.

Junto a la ermita de Santa María de la Piscina hubo un poblado anterior al siglo X (como demuestran las tumbas halladas al restaurar la ermita) y que debió quedar despoblado durante el siglo XIV tras la primera guerra civil castellana.

La primera referencia escrita data del siglo IX y en ella se cita a los reyes navarros.

Sancho Garcés III donó San Vicente y sus propiedades al monasterio de Leyre en 1014, perteneciendo a este hasta el siglo XIV.

Además construyó un puente fortificado que fue de gran importancia hasta su destrucción por una riada en 1775.

[8]​[9]​ Su hijo Sancho VII de Navarra en 1194 levantó el castillo y amuralló la zona.

En 1367 se vio envuelta en la guerra entre Pedro I el Cruel y Enrique de Trastámara.

Según el monedaje de 1350 en la población había 67 fuegos mientras que en sus aldeas 44 (Ábalos, 31 y Orzales, 13), es decir, 111 familias.

En total hay 255 fuegos: 139 en San Vicente; 76 en Ábalos; 12 en Orzales; 18 en Peciña y 10 en Rivas que en esta ocasión se incluye.