Construida en el siglo XVI en estilo gótico tardío, se integra en el antiguo recinto amurallado de la villa, formando un conjunto monumental fortificado junto con las ruinas del castillo de San Vicente, del siglo XII, y la ermita de la Vera Cruz, erigida probablemente en el siglo XIII.

Esta fue recuperada temporalmente en el siglo XIX, con motivo de la Primera Guerra Carlista.

Exteriormente el elemento más llamativo, que conforma la silueta característica de la villa, es la torre, situada a los pies, en la fachada meridional, junto al pórtico.

Sólo el pórtico, abierto al mediodía, se permite alguna concesión ornamental.

En la cornisa septentrional del ábside se alza una pequeña espadaña de un campanil.

Fuentes históricas señalan que fue mandada construir a finales del siglo XIV por el alcaide Diego López de Ábalos, quien se hizo enterrar en ella.

Como la iglesia fue construida por Castilla y la gente de San Vicente se sentía navarra, ellos se casaban debajo del escudo y fuera de ella ya que en él se ve reflejado que la villa siempre defendió a Navarra.