El enfrentamiento bélico se produjo cuando el ejército napoleónico emprendió una operación para cercar y destruir a los ejércitos españoles del valle medio del Ebro (La Rioja, Navarra y Zaragoza).

Ante esto, el general Castaños eligió Tudela y el valle del Queiles hasta Tarazona para concentrar a las fuerzas españolas y articular una línea defensiva que hiciera frente a la embestida napoleónica.

A tal fin, el ejército español tomó posiciones en el cerro de Santa Bárbara y en las alturas que dominan la margen derecha del río Queiles (Monte de Santa Quiteria y Cabezo Malla).

«Ni por su calidad, ni por su fuerza pueden competir con las aguerridas y numerosas tropas del enemigo»,[3]​ esto en cuanto a las tropas, por lo que hace a los jefes entre Castaños y Palafox había grandes desavenencias: no lograban ponerse de acuerdo en las operaciones.

Palafox, orgulloso por la defensa de Zaragoza, se creía tanto o más que su compañero.

Castaños había reclamado el mando único a la Junta Suprema Central que ésta tarda en otorgarle.

Juan O'Neylle poseía el resto de las fuerzas españolas, pero éstas se encontraban en Caparroso y Villafranca.

Entonces Castaños le llamó cobarde, empezaron los reproches, uno y otro se apostrofaban con los epítetos más crudos.

Por estas y por la tardanza en entrar en la ciudad, los soldados tardaron en ocupar las posiciones a las que habían sido asignados, es decir, entre Santa Quiteria y Cabezo Maya, una gran extensión de terreno que estaba sin proteger.

Un informe español de la época decía: «En Tudela no había un cuerpo avanzado, ni un solo centinela».

A lo que añade el historiador José Muñoz Maldonado: «Se sabía con certeza la aproximación del enemigo y no se tomó ninguna providencia, ni para dar ni para evitar la batalla».

Según comentó el general Castaños en su informe: «Francisco Palafox quiso salir con su ayudante por la calleja que le pareció más corta para descubrir al enemigo y se encontró de manos a boca con una patrulla de Dragones franceses, al revolver la última esquina, por lo que tuvo que volver grupas muy aprisa».

A este frustrado golpe del enemigo siguió una tregua de relativa calma.

Las primeras decisiones de Lannes se centraron estos objetivos: Atacar parcialmente el flanco derecho español (Tudela); reconocer y profundizar el centro (montes de la orilla del Queiles hasta Urzante), para lo cual dejó en reserva las divisiones Morlot y Granjean, y tercero: lanzar la masa de su caballería contra los de Cascante para evitar que el general Manuel Lapeña corriese hacia Tudela sus líneas y para dar tiempo a que llegara la División Lagrange que pensaba enfrentar a los andaluces.

Eran dos viejos regimientos que habían combatido en Eylau, «para los cuales las batallas contra los españoles no suponía cosa espantable», decía Thiers.