Villasequilla se llamó antes Villaseca de Valdecarábanos y después Villasequilla de Yepes por la dependencia que le unía a este pueblo.

A finales del siglo XX se perdió el término «de Yepes», pasando a ser denominada únicamente Villasequilla.

Su término se encuentra en la mesa toledana y el valle medio del Tajo.

Villaseca perteneció a la mitra archiepiscopal de Toledo.

Yepes compró en 1573 la jurisdicción temporal sobre Villasequilla, dependiendo así de este pueblo hasta 1817, en que por real decreto esta villa se emancipó.