El término «La Guardia» deriva del gótico wardja 'centinela, vigía'.

Según apunta Madoz, se llamó Guardia «desde que vino a serlo de los cristianos contra las algaradas sarracenas».

Los restos arqueológicos de este municipio y sus alrededores indican su existencia desde la época de la prehistoria, ocupado por distintos pueblos hasta la conquista romana.

Años después, Fernando III la donaría a la iglesia de Toledo.

Posteriormente fue enajenada, por Felipe II «a favor de los señores Guardiolas y Bazanes».