La única especie conocida es Utaurora comosa, que vivió durante el Cámbrico Medio con sus fósiles procedentes del esquisto de Wheeler en Utah.La referencia a Aurora se eligió porque en la mitología romana Aurora es una diosa del amanecer que convirtió a su amante en un insecto, y Utaurora es una especie primitiva cercana al origen de los artrópodos.Debido a que el fósil descubierto está incompleto, no se sabe con certeza si Utaurora tiene también estas características.[3] Basándose en su similitud con Opabinia, los descubridores de Utaurora lo clasificaron en Opabiniidae.[7] Posición filogenética de Utaurora dentro de Panarthropoda, según la descripción original:[6] Aysheaia Onychodictyon Tardigrada Onychophora Megadictyon Jianshanopodia Hadranax Kerygmachela Pambdelurion Utaurora Opabinia Aegirocassis Peytoia Schinderhannes bartelsi Cambroraster Hurdia Amplectobelua Lyrarapax Anomalocaris Houcaris Deuteropoda
Comparación de
Opabinia
regalis
(arriba) y
Utaurora comosa
(centro y abajo).
