Dinocaridida

[7]​ Basándose en su posición preocular y en su origen protocerebral, los apéndices frontales son muy probablemente homólogos al labrum de los euartrópodos y a las antenas primarias de los onicóforos.[9]​[10]​ El tronco poseía múltiples segmentos, cada uno con su propia rama branquial y aletas natatorias (lóbulos).[11]​ Se cree que estas aletas se movían con un movimiento ascendente y descendente, para impulsar al animal hacia delante[12]​ de forma similar a las sepias.[10]​[14]​ Priapulida, Nematoda etc. Onychophora Tardigrada grado Lobópodos (parafilético) Lobópodos sibéridos Pambdelurion Kerygmachela Opabinia Radiodonta Euarthropoda Aunque algunos autores sugieren más bien afinidades taxonómicas diferentes (por ejemplo, como parientes de los cicloneuralios),[15]​[7]​ la mayoría de los estudios filogenéticos sugieren que los dinocarídidos son artrópodos troncales.[22]​[24]​[8]​ En la descripción original, Dinocaridida se componía únicamente de Opabiniidae y Radiodonta.