El caserío se apiña en una hoz que forma el río Talegones.
Los indicios de población se remontan a la Prehistoria.
A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituyó en municipio constitucional, conocido entonces como «Torre Vicente», en la región de Castilla la Vieja[2] que en el censo de 1842 contaba con 46 hogares y 184 vecinos.
En el reparto de las nuevas provincias le tocó pertenecer al partido judicial de Medinaceli, villa que está a 65 km y a la que a principios del siglo XIX se tardaba en llegar más de doce horas caminando.
El concejo de Torrevicente protestó esta arbitrariedad y consiguió en 1934 (un siglo después) pasar al del Burgo de Osma, villa que solo dista 27 km, los mismos que Atienza.