Durante los siglos XII y XIII en la organización territorial madrileña coincide el conflicto de concejos por establecer sus límites con la constante tendencia expansionista del Arzobispado de Toledo.

Es en ese contexto en el que surge la creación de las Órdenes Militares que vienen a desempeñar un papel de primer orden en la repoblación del área.

Finalizada la Reconquista y perdida ya la importancia militar del castillo, este, como muchos otros, pasó a convertirse en improvisada prisión de personajes ilustres, entre ellos Martín Cortés, marqués del Valle; o Juan Alfonso de Aragón, conde de Ribagorza, condenado a muerte por garrote su delito: uxoricida.

Hacia mediados del siglo XIX, la villa tenía contabilizada una población de 1640 habitantes.

En épocas recientes ha visto surgir una incipiente industrialización en el sector servicios en torno al polígono industrial que se halla a las afueras de la población.

Aun cuando originalmente el castillo quedaba situado a las afueras del núcleo de la población, el vertiginoso crecimiento de los últimos tiempos le ha ido relegando a una situación central en la población.

Sin duda alguna la singularidad del castillo de Torrejón de Velasco viene dada porque junto al torreón central, al que debe su nombre la localidad, lo que es propiamente la Torre del Homenaje, hay una muralla que crea un espacio interior o patio central de treinta y siete por veintiún metros y fortalecido por nueve torres semicilíndricas.

En los próximos años continuará el proyecto de restauración integral con la tercera fase que consolidará la Torre del Homenaje.

A ciencia cierta se ignora el motivo, es de suponer que en aquella época el cerro constituyese una zona próxima a una laguna donde los animales acudían a beber o en busca de herbívoros, y que el propio lodazal de los alrededores se convirtiese en una trampa natural para dichos animales.

De estilo castellano, fue restaurada hace pocos años y es el punto neurálgico del municipio.

Cuenta con un gran parque infantil y una gran zona verde estancial, haciendo del lugar un sitio de reunión de todos los vecinos del pueblo.

Durante las fiestas se ubica la carpa municipal, donde tienen lugar las actuaciones culturales y musicales.