Los orígenes familiares no son claros, no se ha identificado una fuente principal que confirme su ascendencia, pero las crónicas le citan como primo segundo de Guillermo el Bastardo.

[4]​ Roberto tenía derechos señoriales en Ivry, situado en el río Eure (Évreux).

[2]​ Aunque no era un gran señor de la altura de Roberto de Meulan o Roberto de Bellême, fue un poderoso noble perteneciente a la élite normanda con derechos adquiridos y ocupaba un lugar destacado en el ejército.

[5]​ Poco después regresó a Normandía, pues sufrió una severa dolencia e ingresó como monje en la abadía de Bec donde murió al poco tiempo.

Fruto de esa relación nacieron tres hijos: