Al año siguiente pidió una licencia en su puesto para viajar a Europa por invitación de su tío, don Pepe París Ricaurte, quien le costeó su estadía en el Viejo Continente.

[5]​ En su memoria el lugar donde murió cambió su nombre denominándose "Municipio Rafael Guillermo Urdaneta" y cada año, en el aniversario de su fundación (21 de mayo), se festejan reconocimientos homenajes al general.

El general Luis Level de Goda anotaba que si no se hubiese dado el asesinato de Urdaneta, esté habría representado un alto papel en la política del Mariscal Juan Crisóstomo Falcón y no hubiera adquirido preponderancia la figura de Antonio Guzmán Blanco:«Si no muere entonces habría influído notablemente en el ánimo del caudillo federal, y dadas las buenas condiciones de Urdaneta, su influencia habría sido muy benéfica y evitado grandes males; sobre todo, vivo Urdaneta no hubiera surgido Guzmán Blanco, como surgió luego, ocupando el puesto de aquél».

[7]​El hermano de Rafael, don Amenodoro Urdaneta, reputado escritor, apologeta y crítico literario, se dedicó a recordar el legado del general federal y equipararlo con el de su padre:«Era necesario herir las glorias de Colombia!

El centro de la República fué poseido rápidamente de aquella idea: mil órdenes se cruzaron: fueron repartidos grados í dineros....en fin, se formó una liga para asesinar a un hombre!