En este sentido el término tiene sus orígenes en el derecho privado sucesorio y aparece vinculado a la política en relación con la restauración monárquica tras la Revolución francesa.
[1] Cuando una norma jurídica es obedecida sin que medie el recurso al monopolio de la ley.
Los requisitos que ha de cumplir una norma jurídica para ser legítima son tres: validez, justicia, y eficacia.
Objetivamente las personas no determinan que es justo o injusto, simplemente lo descubren.
La eficacia es una cuestión descriptiva y fáctica, referida a los hechos (“ocurre un acatamiento generalizado de la norma…”).
[2] No se trata del conocimiento como legítimo en sí, cuya competencia correspondería a cada sujeto de forma individual.
En democracia, los votantes del partido político perdedor pueden lamentarse por haber perdido las elecciones, pero no por ello desobedecen al nuevo gobierno.
Sin embargo tal distinción se basa en un elemento ajeno a este concepto, que es el "bien común", y no en la percepción subjetiva del binomio gobernante-gobernado.
Según Jean-Jacques Rousseau la legitimidad la otorga la voluntad general de los sometidos al poder.
Sin duda el autor clásico en materia de legitimidad es el alemán Max Weber.
Por lo tanto, todo poder trata de ganarse el consenso para que se le reconozca como legítimo, transformando la obediencia en adhesión.